机械设计与制造杂志社

2014, No.285(11) 188-190+195

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D-H坐标系下挖掘机工作装置运动学建模与仿真
The Modeling and Simulating Research for the Excavator Working Device in D-H Coordinates

陈支;邹树梁;唐德文;谢宇鹏;

摘要(Abstract):

应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系。在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模型。对挖掘机工作装置进行了运动学仿真,得到了铲斗齿尖位移、速度、加速度动态曲线,并对动态曲线进行了分析,验证了运动学模型的正确性。这种方法简化了解析计算,同时求得的解具有使用性和代表性,对挖掘机工作装置的设计具有普遍的适用意义。

关键词(KeyWords): D-H坐标系;挖掘机;工作装置;ADAMS;仿真分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 湖南省科技重大专项(2012FJ1007);; 高等学校博士学科点专项科研基金(20134324110001);; 中国博士后面向基金(2013M542123)

作者(Author): 陈支;邹树梁;唐德文;谢宇鹏;

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