机械设计与制造杂志社

2011, No.242(04) 141-143

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六自由度喷漆机器人动力学分析
Dynamic analysis of 6-DOF painting robot

林义忠;吉慧丹;

摘要(Abstract):

应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。

关键词(KeyWords): 喷漆机器人;动力学;ADAMS;仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(50765001);; 广西科技厅科技创新能力基金(桂科能0815011-6-6及0842006_012_Z);; 广西教育厅科研基金(200708MS028)

作者(Author): 林义忠;吉慧丹;

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