机械设计与制造杂志社

2017, No.320(10) 100-104

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公交客车纵向车速估算研究
Research on the Estimation of Longitudinal Velocity of Bus

李静;石求军;朱为文;户亚威;

摘要(Abstract):

公交客车在ABS工况下轮胎产生较大的滑移,这时纵向车速和轮速相差较大,不能通过轮速来估算车速。为了研究公交客车纵向车速估算问题,文中先建立七自由度整车模型和综合工况下的轮胎模型;然后引入CKF(容积卡尔曼滤波)算法,结合上述整车模型和轮胎模型,推导出CKF算法的系统状态方程和测量方程;最后在MATLAB/SIMULINK中建立CKF算法和系统模型,在TruckSim中设置仿真工况并对真实车辆进行模拟,然后通过MATLAB/SIMULINK和TruckSim联合仿真进行验证,仿真结果表明:CKF算法估算的车速与TruckSim整车模型中计算的车速基本保持一致,从而说明公交客车的纵向车速估算采用CKF算法是有效的。

关键词(KeyWords): ABS控制;轮胎模型;车辆模型;滑移率控制;车速估算;容积卡尔曼滤波

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家科技支撑计划课题—宇通双源快充纯电动公交客车开发及产业化(2015BAG01B01)

作者(Author): 李静;石求军;朱为文;户亚威;

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DOI:

参考文献(References):

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