机械设计与制造杂志社

2012, No.256(06) 47-49

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

一自由度腿式行走机构的研究与设计
Study and Design of One-DOF Leg Walkng Mechanisms

肖晓萍;李自胜;

摘要(Abstract):

设计了一种一自由度腿式行走机构,机构由平面四杆机构和放大机构组成。首先基于契贝谢夫平面四杆机构特点,利用解析法,建立相应数学模型,得出运动学方程。其次利用Adams对行走轨迹进行仿真分析,讨论了连杆长度对运动轨迹的影响,并进行了运动学仿真研究。最后,通过系统仿真和搭建原型,验证了方案的正确性及机构设计的合理性。该机构的设计为开发新型的低功耗、低成本、易控制的腿式机器人提供设计了依据,实用可行。

关键词(KeyWords): 契贝谢夫机构;行走机器人;放大机构;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(10876034);; 四川省教育厅资助项目(07za176);; 西南科技大学重点资助项目(08zx1102)

作者(Author): 肖晓萍;李自胜;

Email:

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享