机械设计与制造杂志社

2012, No.251(01) 150-152

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究
Study on positioning error for mobile robot based on ADAMS and weighted least squares support vector regression

王春荣;蔡勇;蒋刚;

摘要(Abstract):

为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度,通过ADAMS仿真机器人转弯时码盘因打滑产生位移误差的情况,量化机器人在特定转弯半径,不同转弯速度对应的码盘定位误差值;然后,运用加权最小二乘支持向量回归机(WLSSVR)对数据进行回归计算,获得误差补偿决策函数;补偿机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差,进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。

关键词(KeyWords): ADAMS;移动机器人;定位误差

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 西南科技大学研究生创新基金资助(11ycjj34);; 四川省教育厅科研基金(07ZA175)

作者(Author): 王春荣;蔡勇;蒋刚;

Email:

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享