机械设计与制造杂志社

2016, No.309(11) 237-240

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爬圆锥杆轮式机器人的设计及动力学研究
Design and Kinematics Research of Wheel-Based Conical Pole Climbing Robot

杨柏;王兴东;曾镛;袁树伟;

摘要(Abstract):

为实现目前路灯杆的清洗及喷漆工作,在已有爬等直径杆机器人基础上,基于可在圆锥杆上爬行的轮式机器人结构,进行了理论分析计算;将得到的结果导入ADAMS中进行仿真,对上升过程中的侧倾现象进行分析,发现弹簧刚度不够是主要原因;针对弹簧力和杆直径变化关系,重新计算了弹簧刚度,得到了平稳的上升过程;针对弹簧刚度过大出现打滑的现象,最终得到了适合此类结构同样重量机器人的弹簧刚度范围。通过仿真可知,采用上升过程确定的主要参数,机器人下降过程同样稳定。

关键词(KeyWords): 圆锥杆;轮式;侧倾;打滑;弹簧刚度范围

Abstract:

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基金项目(Foundation):

作者(Author): 杨柏;王兴东;曾镛;袁树伟;

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参考文献(References):

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