机械设计与制造杂志社

2018, No.333(11) 208-211+215

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一种装配路径规划改进GoalBia-RRT算法
An Improved GoalBia-RRT Algorithm in Assembly Path Planning

张璐璐;刘恩福;刘晓阳;

摘要(Abstract):

针对复杂产品装配路径规划问题,提出一种偏目标型快速扩展随机树改进算法。该算法主要是基于偏向目标快速扩展随机算法(GoalBia-RRT),采用混沌搜索生成随机采样点的策略和局部引导新节点生成策略进行改进,不仅能够快速搜索覆盖整个装配空间,使朝着目标点生长的搜索路径可以快速脱离局部极小区域,避免陷入局部极小值问题,而且得到的路径可通行性得到极大改善。最后,通过仿真实验验证了该算法的优越性,并集成在CATIA平台上,开发出原型系统,通过实例验证了可行性和实用性。

关键词(KeyWords): 装配路径规划;偏目标快速扩展随机树(GoalBia-RRT);混沌序列;CATIA/CAA;局部极小值问题

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(14961811D);; 河北省高等学校技术研究项目(QN2014207)

作者(Author): 张璐璐;刘恩福;刘晓阳;

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参考文献(References):

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