机械设计与制造杂志社

2017, No.318(08) 257-260

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2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真
The Kinematics Analysis and Simulation of 2P3R Up-Down Material Robot for CNC

韩军;尹常志;

摘要(Abstract):

针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

关键词(KeyWords): 2P3R型上下料机器人;运动学分析;ADAMS仿真分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 韩军;尹常志;

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参考文献(References):

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