机械设计与制造杂志社

2015, No.288(02) 168-172

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目标物体抓取机械手的设计与仿真
Design and Simulation of Objects Grasping Manipulator

王裕清;王红旗;张高峰;陈小静;

摘要(Abstract):

对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软件中建立机械手的虚拟样机并进行仿真,得出关节角速度、关节力矩和末端点的位移、速度特性曲线;通过ADAMS软件仿真验证了关节电机选型计算的合理性与运动方程的正确性,为机械手的设计优化、运动控制提供数据基础。

关键词(KeyWords): 机械手;运动学;Pro/E;ADAMS;仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(U1261115);; 高等学校博士学科点专项科研基金(20124116110003);; 省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)

作者(Author): 王裕清;王红旗;张高峰;陈小静;

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