机械设计与制造杂志社

2010, No.234(08) 103-105

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一种新型的多足仿生机器人的机构设计与研究
A new design of bionic multilegged robot mechanical

臧红彬;

摘要(Abstract):

提出一种新型的多足仿生机器人的运动机构,该机构具有运动灵活,自由度少的特点。利用D-H矩阵对该机构基本运动单元的运动学进行了理论分析,给出了运动学方程。基于虚拟样机技术对该运动学方程进行了仿真验证,结果表明运动学方程是正确的。建立了这种新型的多足仿生机器人的虚拟样机,并对其进行了虚拟样机的仿真研究。制作出了简易的一对足的实物试验机构。

关键词(KeyWords): 新型多足仿生机器人;机构设计;运动学研究;虚拟样机技术

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 西南科技大学青年基金科研项目(09zx3157)、教改项目(219xn0800-71)

作者(Author): 臧红彬;

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