机械设计与制造杂志社

2019, (S1) 69-72

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袋装水泥装车机械手轨迹规划与运动仿真
Trajectory Planning and Motion Simulation of Bagged Cement Loading Manipulator

黄金凤;孙佳涛;李占贤;王虹凯;

摘要(Abstract):

针对当今水泥生产企业在袋装水泥装载过程中存在的自动化水平不足,无法与前道工序相匹配,因而降低了生产效率这一实际问题,开发设计一种结构稳定、承载能力强、易于控制的袋装水泥自动装车机械手。利用复数矢量法对机械手的运动学进行正、逆解分析,并根据机械手的工作极限位置绘制出其工作空间的边界曲线,结合袋装水泥的实际装载要求,确定合理的码放顺序及推送轨迹。最后,利用ADAMS对机械手进行运动学仿真,验证了机构设计的合理性和轨迹规划的可行性,为机械手运动控制方面的研究提供了参考依据。

关键词(KeyWords): 袋装水泥装载;机械臂;轨迹规划;运动仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 黄金凤;孙佳涛;李占贤;王虹凯;

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