机械设计与制造杂志社

2016, No.308(10) 196-199

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仿生爬行机器人匀速步态规划及仿真
The Constant Speed of Gait Planning and Simulation of Bionic Robot

霍平;刘南南;陈继泽;

摘要(Abstract):

针对爬壁作业需求,设计了一种仿生爬行机器人,针对此机器人采用了结构研究、运动学分析的方法,针对其中机器人质心匀速的参数,规划了一种保持机体质心匀速运动的对角步态,并通过ADAMS仿真软件对该机器人进行了仿真分析,具体分析了机器人的质心位移、质心在前进方向的速度和加速度、机器人单腿扭矩以及单腿在前进方向的摩擦力,在该质心匀速的参数下,通过对仿真数据的分析,得到了模型结构设计的合理性和匀速步态规划的可行性。

关键词(KeyWords): 仿生爬行机器人;运动学分析;步态规划;ADAMS仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 霍平;刘南南;陈继泽;

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参考文献(References):

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