机械设计与制造杂志社

2012, No.259(09) 156-158

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基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真
Kinematic Modeling and Simulation for Biped Robot Based on ADAMS

王江勇;王基生;张俊俊;张杰;刘罡;

摘要(Abstract):

由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的行走步态,用D-H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨迹,建立逆运动学方程,在MATLAB中求出前向和侧向各关节的运动参数。将求得的参数导入ADAMS中,作为虚拟样机模型的驱动,实现了机器人的静态稳定行走。仿真结果与规划的步态基本一致,验证了运动学模型的正确性,为双足机器人的结构设计和步态规划提供了理论依据。

关键词(KeyWords): 双足机器人;齐次变换;步态规划;仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148)

作者(Author): 王江勇;王基生;张俊俊;张杰;刘罡;

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