机械设计与制造杂志社

2019, (S1) 126-130

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仿蝗虫机器人的弹跳腿结构设计与优化
Design and Optimization of the Locust-Inspired Jumping Robot Leg

王欣;邹光明;周世凡;王炯;

摘要(Abstract):

首先对蝗虫的生理结构及其弹跳腿的组成进行了研究,提出了一种采用不完全齿轮、弹簧、连杆等部件建立的仿蝗虫弹跳机器人结构模型。给出了约束条件,以跳跃距离最大作为优化目标,运用信赖域优化算法对机器人的相关结构参数进行了优化,并确定了其弹跳腿的机构尺寸,优化后的腿部结构尺寸较优化前总体减小了13.33%,同时跳跃距离增大了10.42%。通过ADAMS在蓄能阶段运动的仿真分析,验证了机构设计的可行性,为实现高性能的仿蝗虫弹跳机器人奠定了基础。

关键词(KeyWords): 仿蝗虫弹跳机器人;弹跳机构;信赖域优化算法;优化仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 武汉科技大学大学生科技创新基金研究项目,仿生蝗虫弹跳机器人(17ZZA037)

作者(Author): 王欣;邹光明;周世凡;王炯;

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