机械设计与制造杂志社

2016, No.306(08) 46-48+53

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轮足式机器人机构设计及越障性能分析
Design and Analysis of Wheel Foot Type Robot Mechanism and the Obstacle-Surmounting Performance

苏磊;侯宇;吴飞;艾孝杰;

摘要(Abstract):

越障能力和地形适应能力是移动机器人性能评价的重要指标。以提高越障能力为目标,设计了一种轮足式越障机器人,采用头部连杆机构辅助越障,同时对其头部连杆机构进行了参数设计。利用瞬时功率守恒原理建立了越障机器人的运动学方程,得到了越障过程中的速度变化规律,在此基础上,采用Adams进行了机器人运动仿真,模拟机器人爬越台阶面的运动情况,并分析了机器人爬越台阶面的越障性能。结果表明,所设计的轮足式机器人具有良好的越障能力。

关键词(KeyWords): 轮足式机器人;越障;Adams;仿真分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 苏磊;侯宇;吴飞;艾孝杰;

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参考文献(References):

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