机械设计与制造杂志社

2014, No.275(01) 177-179

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3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真
Kinematics Analysis and Simulation of 3-HRC Parallel Mechanism

郭林;顾寄南;杨尹;

摘要(Abstract):

针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的运动规律;最后,借助UG创建了该机构的装配模型,并通过ADAMS模拟仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。研究结果表明:该机构具有良好的运动稳定性,便于实时控制。

关键词(KeyWords): 并联机构;运动学分析;虚拟样机技术;仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 苏州市应用基础研究计划资助项目(SYG201129);; 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201006)

作者(Author): 郭林;顾寄南;杨尹;

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