机械设计与制造杂志社

2015, No.296(10) 13-17

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全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析
Dynamic Modeling and Simulation for Obstacle-Climbing of All-Wheel-Leg-Drive Robot

刘静;张明;陈浩;

摘要(Abstract):

针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;利用该动力学模型分析附着系数、移动平台重心、移动平台速度、障碍物高度等因素对电机最大输出力矩的影响。最后计算该机器人的最大越障高度,并用ADAMS仿真验证,为提高机器人适应非结构化环境提供理论依据。

关键词(KeyWords): 机器人;越障;动力学;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ12333)

作者(Author): 刘静;张明;陈浩;

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参考文献(References):

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