机械设计与制造杂志社

2014, No.285(11) 85-88

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高速并联机械手最优加减速控制算法研究
The Optimal Acceleration-Deceleration Control Research of High-Speed Parallel Manipulator

王云飞;郎需林;张承瑞;张德辉;

摘要(Abstract):

针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法。该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相比,能在满足并联机械手高速运行的情况下,尽可能地减小末端执行器的振动和电机轴的冲击。通过虚拟样机仿真,测得末端加速度和电机轴扭矩曲线,并与修正梯形加减速算法的结果进行比较,证明该算法在减小末端冲击和振动方面具有更大的优越性,满足机械手的要求。

关键词(KeyWords): DELTA并联机械手;高阶多项式曲线;修正梯形曲线;虚拟样机仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家高档数控机床专项(2012ZX04010-021)

作者(Author): 王云飞;郎需林;张承瑞;张德辉;

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参考文献(References):

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