机械设计与制造杂志社

2014, No.277(03) 5-7+11

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

6R机器人正运动学分析方法研究
Research on Methods of Forward Kinematics Analysis of 6R Robot

郑红梅;邬亚兰;

摘要(Abstract):

6R机器人正运动学分析是指给定各关节的关节空间变量值,求解末端执行器在工作空间的位置和姿态。利用6R弧焊专用机器人的机械本体结构,在D-H坐标系和旋量理论坐标系下建立了末端执行器的运动学方程,利用MATLAB软件求解位姿矩阵;在虚拟样机软件中建立了机器人运动学模型,进行运动学仿真得到末端执行器不同状态下的位移曲线。并将三种方法所得末端执行器的位姿进行了比较,验证了这三种方法的正确性。研究结果为后续的动力学分析、轨迹规划奠定了基础。

关键词(KeyWords): 6R机器人;正运动学;D-H;旋量理论;虚拟样机

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 郑红梅;邬亚兰;

Email:

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享