机械设计与制造杂志社

2015, No.290(04) 214-216

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新型仿生猎豹机器人的机构设计与功能仿真
Mechanism Design and Functional Simulation of a New Bionic Cheetah Robot

陶俊杰;臧红彬;蔡勇;

摘要(Abstract):

设计了一款新型仿生猎豹机器人的机械运动结构,该结构设计采用汽油机提供原动力,通过液压系统驱动各个关节运动。并运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其腿部关节的运动学方程。Pro/E软件建立猎豹机器人的三维模型。基于ADAMS虚拟样机技术对该仿生猎豹机器人进行了腿部关节的优化仿真设计,以及平面路面行走,奔跑跳跃障碍能力的仿真分析。仿真结果表明该仿生猎豹机器人机构设计合理,运动稳定可靠,具有直线、转弯行走能力和奔跑跳跃障碍能力好的特点。

关键词(KeyWords): 仿生猎豹机器人;虚拟样机技术;运动学分析;功能仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 制造过程测试技术教育部重点实验室项目(13zxzk09)

作者(Author): 陶俊杰;臧红彬;蔡勇;

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参考文献(References):

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