机械设计与制造杂志社

2005, (07) 85-86

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基于ADAMS的三自由度水下机械手运动学仿真
Kinematics simulation for a kind of 3 degrees of freedom manipulator based on ADAMS

张敏,石秀华,吴一红

摘要(Abstract):

讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算。在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件ADAMS进行仿真分析。

关键词(KeyWords): 机械手;运动学;正解;逆解;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 张敏,石秀华,吴一红

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