机械设计与制造杂志社

2016, No.308(10) 142-146

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地震救援双臂机器人结构设计与运动学分析
Structure Design and Kinematic Analysis of Dual Arm Robot for Earthquake Relief

寇彦芸;万熠;赵修林;魏盼盼;

摘要(Abstract):

针对地震救援的复杂性、不确定性的问题,提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型,对具有主从关系的冗余七自由度双臂建立运动学模型,建立驱动空间、关节空间、笛卡尔空间的映射关系,结合虚拟仿真技术分析了其运动学特性。采用概率学中的蒙特卡洛原理,运用MATLAB编程生成地震救援双臂机器人的工作空间云图及其协作空间,结果表明该机器人工作空间和协作空间足够大,可以满足工作要求,具备灵活作业的条件,继而为后续机器人的轨迹规划和实时控制的实现奠定了基础。

关键词(KeyWords): 地震救援;双臂机器人;运动学;工作空间;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然基金(51175306)

作者(Author): 寇彦芸;万熠;赵修林;魏盼盼;

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