机械设计与制造杂志社

2011, No.247(09) 208-210

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基于Pro/E和ADAMS的并联机构设计与仿真
Design and simulation of a parallel mechanism based on Pro/E and ADAMS

朱和军;许永根;施琴;

摘要(Abstract):

根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现一维转动和一维移动的两自由度平面型并联机构。该机构由两条主动支链为P⊥R//R,一条辅助支链为P⊥R组成。对该并联机构进行结构和位置分析,求出其运动学正反解。采用Pro/E软件对其进行三维实体建模,利用mech/pro设置各运动副约束并导入Adams仿真软件。借助于Adams软件进行动态仿真,验证理论推导的正确性。机构的运动学模拟仿真为该机构作进一步的动力学及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供了理论依据。

关键词(KeyWords): 并联机构;单开链;自由度;仿真模拟

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家“863”高科技资助项目(2008AA040205);; 高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)

作者(Author): 朱和军;许永根;施琴;

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