机械设计与制造杂志社

2014, No.275(01) 186-189

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坐姿下肢康复机器人的运动学分析及运动仿真
Kinematics Analysis and Motion Simulation of Sitting Lower Limbs Rehabilitation Robot

倪军;王勇;

摘要(Abstract):

针对中风偏瘫患者及意外事故造成基本运动能力丧失的患者,研制了一种新型坐姿下肢康复机器人。采用连杆机构模型,模拟人体下肢运动,通过连杆带动人的髋、膝、踝关节运动,对其损伤组织进行相应的康复训练。利用解析法对机器人的运动过程进行分析,推导出各构件的运动方程及运动参数。基于运动学分析,运用MATLAB软件推导原动件控制规律,设计一种康复训练模式,再用ADAMS软件进行仿真。根据仿真结果对训练方案进行修正,以进一步优化设计。

关键词(KeyWords): 下肢康复机器人;运动学分析;建模仿真;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 科技部创新基金项目(11C26213402042)

作者(Author): 倪军;王勇;

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参考文献(References):

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