机械设计与制造杂志社

2018, No.333(11) 171-174

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3D打印末端夹持器的设计
Design of the 3D Printing Terminal Gripper

马怀振;张家梁;封莹;

摘要(Abstract):

欠驱动是指驱动数目小于机构自由度数的运动,利用欠驱动原理能够减少机构的驱动数从而降低机构复杂性。设计了一种欠驱动机器人末端夹持器,利用复合形法对其尺寸进行了优化设计,确定了合适的杆长比。通过ADAMS仿真出接触力变化曲线。为减小机构质量,样机采用3D打印并装配,运用NI数据采集卡及LabVIEW软件搭建接触力测量系统平台,进行抓取实验并测量接触力变化。实验证明,所设计的末端夹持器能平稳地实现抓取功能,且能够满足强度和硬度要求。

关键词(KeyWords): 末端夹持器;欠驱动;复合形法;ADAMS;3D打印

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 马怀振;张家梁;封莹;

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