机械设计与制造杂志社

2016, No.299(01) 228-231

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新型多功能越障机器人设计与功能仿真
Design and Functional Simulation of a Multi-Functional Obstacle Robot

陶俊杰;臧红彬;蔡勇;

摘要(Abstract):

设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子直径1.5倍垂直高度障碍的机器人。该机器人采用六个独立驱动轮控制。车身上采用四个Mecanum驱动轮矩形布置,使越障机器人具有平面内的全方位移动功能。前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态,减少轮子滑动摩擦。运用MATLAB软件对其前轮子中心坐标编程,找出其运动轨迹,并优化越障四连杆设计尺寸大小。最后对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯、爬楼梯以及起伏路面运动等功能进行了虚拟样机系统仿真验证。仿真结果表明:该越障机器人机构设计合理,具有全方位移动和越障功能强的特点。

关键词(KeyWords): 越障机器人;全方位移动;MATLAB仿真;虚拟样机仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家重大科学仪器设备开发专项(2012YQ130226);; 制造过程测试技术教育部重点实验室项目(13zxzk09)

作者(Author): 陶俊杰;臧红彬;蔡勇;

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