机械设计与制造杂志社

2018, No.329(07) 252-255

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机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究
Research on the Gravity Compensation of Six-Axis Force Sensor in the Movement of Robot

王志军;韩静如;李占贤;刘立伟;

摘要(Abstract):

针对六维力传感器在工业机器人运动过程中,受末端工具重力影响而导致其零位值变化的问题,提出了一种能够对传感器的零位值实时更新的重力补偿算法。首先对机器人连杆结构进行分析,推导出重力补偿算法,然后通过MATLAB软件得到运用该算法进行理论计算的结果曲线,并运用Adams软件对机器人相关运动进行仿真,测得末端工具重力在六维力传感器所在坐标系各力/力矩分量的曲线,最终验证了该重力补偿算法理论推导的正确性。运用该重力补偿算法,可有效提高六维力传感器实际应用中的测量精度。

关键词(KeyWords): 工业机器人;六维力传感器;重力补偿;MATLAB;Adams

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(51505124);; 河北省自然科学基金资助项目(E2016209312);; 河北省教育厅资助项目(QN2015203);; 华北理工大学培育基金项目(JP201505)

作者(Author): 王志军;韩静如;李占贤;刘立伟;

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