机械设计与制造杂志社

2012, No.257(07) 100-102

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基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真
Gait Planning and Simulation of Quadruped Robot With Hydraulic Drive Based on ADAMS

庄明;俞志伟;龚达平;许明理;戴振东;

摘要(Abstract):

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。

关键词(KeyWords): 四足机器人;液压驱动;步态规划;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(60910007,51105201);; 中国博士后科学基金资助(20100471339);; 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223),南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)

作者(Author): 庄明;俞志伟;龚达平;许明理;戴振东;

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