机械设计与制造杂志社

2019, (S1) 135-140

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冗余移动焊接机器人运动学分析与轨迹规划
Kinematics Analysis and Trajectory Planning of Redundant Mobile Welding Robot

张华;郑鸣轩;范宇;刘诚;

摘要(Abstract):

设计了一款以四自由度机械臂为执行机构,以旋转电弧焊炬为末端执行器的冗余移动焊接机器人。对机器人移动平台进行建模分析并用改进D-H参数法对机械臂进行运动学分析,然后对其整体进行了集成运动学分析,得出执行器末端坐标系相对于笛卡尔坐标系的运动学关系;并提出一种基于移动机械臂的粒子群优化算法,以解决冗余移动机器人运动学逆解问题,为机器人的运动控制奠定了基础。针对格子型角焊缝提出了一种新的轨迹规划方法,用Matlab对目标轨迹所选取的离散点进行数值解析并进行高次多项式拟合,为后续设计控制提供高效准确的途径。

关键词(KeyWords): 移动平台;机械臂;集成运动学;粒子群优化算法;格子型角焊缝

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家863计划资助项目(2013AA041003)

作者(Author): 张华;郑鸣轩;范宇;刘诚;

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参考文献(References):

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