机械设计与制造杂志社

2010, No.237(11) 138-140

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轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真
Kinematic analysis and simulation of wheelde mobile welding robot

张晓莹;陈鹿民;温小隆;谢烽;

摘要(Abstract):

介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运动学仿真,得出了移动焊接机器人在特定运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度特性曲线,为移动焊接机器人的后续研究提供了参考依据。

关键词(KeyWords): 移动焊接机器人;运动学;虚拟样机;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-18);; 郑州轻工业学院博士科研基金

作者(Author): 张晓莹;陈鹿民;温小隆;谢烽;

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