机械设计与制造杂志社

2011, No.247(09) 63-65

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契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用
Optimization design and application of chebyshev four-bar linkage

肖晓萍;李自胜;

摘要(Abstract):

优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数。其次,使用Adams软件中参数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹。最后,将此机构应用到一自由度轮腿式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行。

关键词(KeyWords): 契贝谢夫四杆机构;优化设计;腿式机器人;Adams

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(10876034);; 四川省教育厅资助项目(07za176);; 西南科技大学重点资助项目(08zx1102)

作者(Author): 肖晓萍;李自胜;

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