机械设计与制造杂志社

2015, No.287(01) 269-272

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SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析
The Kinematics Analysis and Trajectory Planning of SCARA Manipulator

高东强;杨磊;韩昆;张希峰;

摘要(Abstract):

针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。

关键词(KeyWords): SCARA机械手;关节空间;轨迹规划;虚拟样机;运动分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): “陕西科技大学博士启动基金”(BJ12-13)

作者(Author): 高东强;杨磊;韩昆;张希峰;

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