机械设计与制造杂志社

2015, No.298(12) 208-212

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六足仿生森林消防机器人机构设计与分析
Analysis and Design of Forest Fire-Fighting Hexapod Bionic Robot Mechanism

姜树海;张楠;

摘要(Abstract):

森林火灾给生态环境和经济建设造成巨大威胁,基于森林地形环境下的消防作业要求,设计了一种六足森林消防机器人。分析了机器人的躯体和腿部结构特点以及执行机构的空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS仿真软件,分别进行了机器人运动机构不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进和斜坡的爬行仿真以及执行机构的运动仿真。分析了复杂地形条件下机器人的质心位移、运动平稳性、腿关节驱动力和末端执行器运动范围等参数。仿真结果验证了机器人设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人后续的研究工作提供参考依据。

关键词(KeyWords): 森林消防;六足机器人;运动机构;执行机构;ADAMS

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家公益性行业(林业)科研专项重大项目(201404402-03);; 江苏省研究生培养创新工程项目(KYLX_0869)

作者(Author): 姜树海;张楠;

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