机械设计与制造杂志社

2015, No.296(10) 241-244+248

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四自由度混联运动平台的分析与仿真
Analysis and Simulation of 4-DOF Hybrid Motion Platform

张骁;王培俊;张利斌;李文涛;

摘要(Abstract):

针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建立了机构的三维模型,并进行了机构的运动仿真。将Inventor模型导入Adams中得到平台虚拟样机,利用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,验证了平台的可行性和运动方程的正确性。利用虚拟仿真所获得的数据为机构的优化和控制提供了有效的依据。

关键词(KeyWords): 混联机构;静力分析;D-H法;运动分析;Adams仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)

作者(Author): 张骁;王培俊;张利斌;李文涛;

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