机械设计与制造杂志社

2018, No.329(07) 123-126

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3-RRP平面并联机构的动力学性能研究
Study on Dynamic Performance of 3-RRP Planar Parallel Mechanism

李虹;刘小娟;李瑞琴;

摘要(Abstract):

选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求解出动力学逆解方程,并用ADAMS软件对该机构的动力学进行仿真分析,模拟末端执行器上施加不同外载荷下同样完成8字形运动轨迹时,三个驱动电机的功率损耗。为该机构动力学及实际应用研究提供理论依据。

关键词(KeyWords): 3-RRP;动力学逆解;ADAMS仿真;载荷

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(51275486)

作者(Author): 李虹;刘小娟;李瑞琴;

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参考文献(References):

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