机械设计与制造杂志社

2019, No.341(07) 237-240

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人体下肢康复外骨骼机器人仿真分析与实验
Simulation and Experimental of Lower Exoskeleton Rehabilitation Robot

赵慧;周爽;刘访;

摘要(Abstract):

为了加快人体下肢损伤的康复速度,防止下肢瘫痪者肌肉萎缩,设计了一个高效实用的下肢康复外骨骼机器人。通过研究人体运动机理以及收集人体各关节运动数据,以舒适、高效及适宜不同体型人群为目标建立外骨骼的3D模型,并推导出下肢外骨骼的D-H数学模型公式,建立髋关节,膝关节,踝关节的位姿坐标方程。以ADAMS软件为基础进一步对外骨骼机器人进行关节受力和步态合理性仿真,为实物的搭建提供可行性依据。最后搭建样机实验平台验证外骨骼设计的合理性。

关键词(KeyWords): 下肢康复外骨骼;D-H数学模型;步态;ADAMS;仿真;实验

Abstract:

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基金项目(Foundation):

作者(Author): 赵慧;周爽;刘访;

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